PID_Compact V2 的输入参数包括 PID 的设定值，过程值，手自动切换，故障确认，模式切换和 PID重启参数，如下所示：
参数
数据类型
说明
Setpoint
REAL
PID 控制器在自动模式下的设定值
Input
REAL
PID 控制器的反馈值（工程量）
Input_PER
INT
PID 控制器的反馈值（模拟量）
Disturbance
REAL
扰动变量或预控制值。
ManualEnable
BOOL
出现 FALSE -> TRUE 上升沿时会激活“手动模式”，与当前 Mode 的数值无关。
当 ManualEnable = TRUE，无法通过 ModeActivate 的上升沿或使用调试对话框来更改工作模式。
出现 TRUE -> FALSE 下降沿时会激活由 Mode 指定的工作模式。
ManualValue
REAL
用作手动模式下的 PID 输出值，须满足 Config.OutputLowerLimit < ManualValue< Config.OutputUpperLimit 。
ErrorAck
BOOL
FALSE -> TRUE 上升沿时，错误确认，清除已经离开的错误信息。
Reset
BOOL
重新启动控制器：
FALSE -> TRUE 上升沿， 切换到“未激活”模式，复位 ErrorBits和 Warnings，清除积分作用（保留 PID 参数） 。
只要 Reset = TRUE，PID_Compact 便会保持在“未激活”模式下 (State = 0)。
TRUE -> FALSE 下降沿，PID_Compact 将切换到保存在 Mode 参数中的工作模式。
ModeActivate
BOOL
FALSE -> TRUE 上升沿，PID_Compact 将切换到保存在 Mode 参数中的工作模式。
注意：如果使用 Reset 复位错误会重启 PID 控制器，建议使用 ErrorAck 来复位错误代码。
PID_Compact V2 的输出参数包括 PID的输出值（REAL、模拟量、PWM），标定的过程值，限位报警（设定值、过程值），PID的当前工作模式，错误状态及错误代码，如下所示：
参数
数据类型
说明
ScaledInput
REAL
标定的过程值
Output
REAL
PID 的输出值 （REAL 形式）
Output_PER
INT
PID 的输出值（模拟量）
Output_PWM
BOOL
PID 的输出值（脉宽调制）
SetpointLimit_H
BOOL
如果 SetpointLimit_H = TRUE，则说明达到了设定值的juedui上限 (Setpoint ≥ Config.SetpointUpperLimit)。
SetpointLimit_L
BOOL
如果 SetpointLimit_L = TRUE，则说明已达到设定值的juedui下限 (Setpoint ≤ Config.SetpointLowerLimit)。
InputWarning_H
BOOL
如果 InputWarning_H = TRUE，则说明过程值已达到或超出警告上限。
InputWarning_L
BOOL
如果 InputWarning_L = TRUE，则说明过程值已达到或低于警告下限。
State
INT
State 参数显示了 PID 控制器的当前工作模式。可使用输入参数 Mode 和 ModeActivate 处的上升沿更改工作模式:
State = 0：未激活
State = 1：预调节
State = 2：jingque调节
State = 3：自动模式
State = 4：手动模式
State = 5：带错误监视的替代输出值
Error
BOOL
如果 Error = TRUE，则此周期内至少有一条错误消息处于未决状态。
ErrorBits
DWORD
ErrorBits 参数显示了处于未决状态的错误消息。通过 Reset 或 ErrorAck 的上升沿来保持并复位 ErrorBits。
注意：
1. 若 PID 控制器未正常工作，请先检查 PID 的输出状态 State 来判断 PID的当前工作模式，并检查错误信息。
2.当错误出现时 Error=1，错误离开后 Error=0，ErrorBits会保留错误信息。可通过编程清除错误离开后ErrorBits 保留的错误信息。
PID_Compact V2 的输入输出参数 Mode 指定了 PID_Compact将转换到的工作模式，具有断电保持特性，由沿激活切换工作模式，如下表所示：
参数
数据类型
说明
Mode
INT
在 Mode 上，指定 PID_Compact 将转换到的工作模式:
State = 0：未激活
State = 1：预调节
State = 2：jingque调节
State = 3：自动模式
State = 4：手动模式
工作模式由以下沿激活：
ModeActivate 的上升沿
Reset 的下降沿
ManualEnable 的下降沿
如果 RunModeByStartup = TRUE，则冷启动 CPU
注意：当 ManualEnable = TRUE，无法通过 ModeActivate 的上升沿或使用调试对话框来更改工作模式。
当PID出现错误时，通过捕捉 Error 的上升沿，将 ErrorBits 传送至全局地址，从而获得 PID的错误信息，
错误代码
（DW#16#----）
说明
0000
没有任何错误
0001
参数 “Input” 超出了过程值限值的范围，正常范围应为 Config.InputLowerLimit < Input< Config.InputUpperLimit 。
0002
参数 “Input_PER” 的值无效。 请检查模拟量输入是否有处于未决状态的错误。
0004
jingque调节期间出错。过程值无法保持振荡状态。
0008
预调节启动时出错。过程值过于接近设定值。启动jingque调节。
0010
调节期间设定值发生更改。可在 CancelTuningLevel 变量中设置允许的设定值波动。
0020
jingque调节期间不允许预调节。
0080
预调节期间出错。输出值限值的组态不正确，请检查输出值的限值是否已正确组态及其是否匹配控制逻辑。
0100
jingque调节期间的错误导致生成无效参数。
0200
参数 “Input” 的值无效：值的数字格式无效。
0400
输出值计算失败。请检查 PID 参数。
0800
采样时间错误：循环中断 OB 的采样时间内没有调用 PID_Compact。
1000
参数 “Setpoint” 的值无效，值的数字格式无效。
10000
ManualValue 参数的值无效，值的数字格式无效。
20000
变量 SubstituteOutput 的值无效，值的数字格式无效。这时，PID_Compact使用输出值下限作为输出值。
40000
Disturbance 参数的值无效，值的数字格式无效。
注意：如果多个错误处于待决状态，将通过二进制加法显示 ErrorBits 的值。例如，显示 ErrorBits =0003h 表示错误 0001h 和 0002h 处于待决状态。
