配置驱动器与 PLC 的网络连接：
• 连接并设置 s200left – 为 s200left 选择 IO 控制器
设置 s200left 的 IP 地址及设备名称
取消 S200 与 PLC 通信的等时同步模式
设置同步 RT 等级为 “RT”
配置S200基本位置控制（EPOS）:
执行“引导式快速设置”，在Startdrive中进行S200的基本位置控制设置。双击项目导航中的“引导式快速设置”。
连接 PLC:
• 在“连接PLC”，分配运动控制中，分配运动控制到驱动。
应用
• 选择应用，点击 “定位”。
• 选择机械系统和设备
– 机械系统可以选择 “旋转运动” 或 “线性运动”。
– 位置单位及速度单位必须选择物理单位 (mm) 用于定位控制。
• 设置“电机转数”、“负载转数”和丝杠螺距。
• 如果激活“模数补偿激活”，可以设置模数补偿模范围
限值:
为应用定义限制值。
• 设置动态响应限制。包括Zui大速度、Zui大加速度、Zui大加速度。
• 设置斜坡下降时间，包括OFF1斜坡下降时间和斜坡下降时间（OFF3）
• 激活急动限制，并根据您的要求设置Zui大急动
• 位置限制
–驱动器仅接受位于软件限位开关内的位置设定点。激活的软件限制开关通过指定p2580（软件限位开关负）和p2581（软件限位开关正）来限制位置设定值。
–使用c2569（硬件限位开关，负）和c2570（硬件限位开关，正）在驱动器上评估激活的硬件限位开关。当通过硬件限位开关时，驱动器以OFF3斜坡下降时间停止轴，并输出故障F07491或F07492。要使轴回到有效的横向范围，必须将轴从硬件限位开关处移开，例如，使用点动功能。激活急动限制，并根据要求设置Zui大急动。
– 可通过FB38051中的控制字来进行软件限位开关激活及硬件限位激活。
应用设置:
回参考点重新建立了驱动器中计算出的零点位置与机器零点之间的参照。回参考点是在轴juedui定位中正确显示位置的前提条件。电源掉电后，juedui值编码器保留其位置信息。
驱动器提供了多种轴回参考点的方式：
– 主动回参考点
– 被动回参考点
– 设置参考点位置
– juedui值编码器调整
在“应用设置”中，本示例选择主动回零模式，回零完成后可对juedui编码器进行校准。
• 主动回零
驱动器自动运行轴到达定义的零点位置。主动回零通常包括以下三个步骤：
1. 运行到参考零点开关。
当接收到回参考零点命令时，轴在指定方向上搜索参考零点信号。
2. 运行至零标记。
一旦到达参考零点开关信号，轴将改变运动方向并搜索编码器的零标记。
3. 运行到零点坐标位置。
一旦达到编码器的零标记，轴就会移动到坐标原点位置，并将驱动器中的实际位置值与机器同步。
– 选择回零模式。
– 设置逼近速度。
– 设置参考点偏移。
– 设置参考点位置。
• juedui编码器调整
该功能仅在使用带有juedui编码器的伺服电机时可用。只需在要进行一次juedui值编码器校准，在设备掉电后也可以保持校准值。
S200在线时，可以通过单击“设定”按钮来校准juedui值编码器。
I/O配置:
在“I/O 配置”中，可进行驱动器数字量输入及数字量输出功能的基本设置。
报文:
• 设置驱动的控制报文，本例选用西门子报文112，之后点击“下一步”。
•点击“执行下载”按钮，下载驱动的配置数据。之后在线驱动后进入到“运行&优化“，通过控制面板运测试驱的运行是否正常并对其进行一键优化。
使用B38051功能块实现EPOS控制:
在博途项目中导入库SINA_POS_TEL112_V18
• 从下述链接下载库及说明文档:
https://support.industry.siemens.com/cs/ww/en/view/109747655
• 解压缩下载库文件后，导入库
• 使用以下变量创建数据块，用于FB28051功能块调用的赋值。
• 在OB1中调用 “SINA_POS_TEL112” 功能块。
该功能块的详细描述可参看下载的说明文档，并按照文档描述进行回零、相对定位、juedui定位、点动等控制操作。