西门子浙江(授权)中国一级代理商-SIEMENST业自动化产品总代理

现场集成设备时，设备间需要进行通讯，以进行信号交互。信号就是IO的ON/OFF状态。通讯是实现信号交互的手段，通讯的方式有很多种。

机器人实际就是一个标准设备，常常遇到与PLC通讯情，如，EIP、profinet等等。通讯的选择依据主要依据PLC品牌，各个PLC都有特定稳定的通讯方式，如西门子PLC一般选择profinet通讯。客户还会考虑硬件成本，比如profinet通讯需要增加硬件板卡程序，有些客户也会选择EIP通讯（EIP通讯无需硬件板卡）。

在通讯中，还要了解“主站”和“从站”，一般机器人和PLC通讯，机器人做从站，PLC做主站。如果机器人与焊机等设备通讯，机器人做主站，PLC做从站。

由于通讯种类较多，本文主要介绍发那科机器人与PLC通讯通识类内容，各个通讯的具体设置过程后面文章会逐一阐述。

（一）PROCESS IO

常见PLC品牌：任意品牌

功能代码：无

是否需要额外板卡：mate柜为CRMA15、CRMA16线缆，处理板卡集成在主板中，无需额外板卡。A柜为CRMA52A、CRMA52B线缆，需额外板卡，称为MA板。

机架号：CRMA15、CRMA16机架号为48，CRMA52A、CRMA52B机架号为0。

特点及说明：PROCESSIO也称为硬接线，也就是通过接线至PLC模块。操作效率较低，IO数也较少（单套CRMA15、CRMA1628个DI，24个DO。单套CRMA52A、CRMA52B20个DI，16个DO）。如需扩展，需要增加板卡及线缆。    

（二）EtherCAT

常见PLC品牌：Beckhoff(倍福)

功能代码： J743

是否需要额外板卡： 需要

机架号：106

特点及说明：仅支持机器人做从站，不支持机器人做主站。可导出从站配置ESI文件。

（二）EtherNet IP（以太网通讯、EIP）

常见PLC品牌： 欧姆龙、AB

功能代码：R784(从站)、R785(主站)。R785包含了R784功能。

是否需要额外板卡： 无需。CD38A（端口1）、CD38B（端口2）均可以，建议CD38B。

机架号：89

特点及说明：主从站均支持，可导出从站配置EDS文件。   

（三）CC-Link

常见PLC品牌： 三菱

功能代码：J786

是否需要额外板卡： 需要。

机架号：92

特点及说明：只能做从站，Zui后16位被用作系统区域，不可用作IO，即DIOZui多各112位。可以直接传输整数/实数至数值寄存器。

（四）ModBus-TCP

常见PLC品牌： 三菱、施耐德、西门子、AB、欧姆龙

功能代码：R800

是否需要额外板卡： 无需。CD38A（端口1）、CD38B（端口2）均可以。   

机架号：96

特点及说明：此功能通讯，机器人只能作为服务端（从站），且只能传输IO。MODBUS还有个功能触摸屏通讯功能，此功能中国大陆版本系统是标配，此功能可以传输数值至数值寄存器、位置寄存器等。

（五）DeviceNet（D网）

常见PLC品牌： 欧姆龙PLC（十六进制）

功能代码：J753

是否需要额外板卡：需要。

机架号：81/82/83/84（通过板卡拨码定义）

特点及说明：可导出从站配置EDS文件。

（六）Profibus DP