工业机器人与PLC之间以“I/O”连接方式传输信号时
PLC的信号有：数字量输入信号（DI）、数字量输出信号（DO）、模拟量输入信号（AI）、模拟量输出信号（AO）
工业机器人的信号有：数字量输入信号（DI）、数字量输出信号（DO）、模拟量输入信号（AI）、模拟量输出信号（AO）等信号（不同品牌的机器人，还分有其它的信号类型）
下面我们以数字信号传输为例，西门子S7-1200与ABB机器人I/O信号的传输
硬件连线：
PLC
机器人(此处为ABB机器人DSQC651板)
Q0.0
DI0
I0.0
DO32
PLC端:按下启动按钮，PLC端Q0.0输出信号给到机器人的DI1，机器人DI1接收到信号，开始运行已编写好的程序；动作完成后，机器人端：DO1置1输出信号给PLC的I0.0，PLCI0.0接收到信号（判断机器人动作已完成）可以继续执行下一步的动作。。。
当PLC与机器人相互关联的I/O信号更多时，即可配合实现更多逻辑需求。
ABB工业机器人与PLC之间以通信方式：
PLC端可以通过CPU集成的通信接口，或扩展通信模块方式增加通信的功能，
机器人端可以通过主板集成的通信接口，或扩展通信板方式增加通信的功能，
以ABB工业机器人为例，通常可以实现的与多种PLC之间常用的通信方式有，
（1）Profinet通信
（2）Profibus DP通信
（3）Ethernet/IP通信
（4）Devicenet通信
下面是ABB机器人常用的通信方式
1.普通IO：
a)iSignal
b)iGroup signal
2.总线：
a)Profinet
b)Profibus
c)DeviceNet
d)EthernetIP等
3.网络：
a)Socket
b)PC SDK
c)RWS（robot webservice）
d) OPC
e)RMQ（robot messagequeue）
4.其他：confidential
双方通信的步骤：
下面我们以西门子S7-300与ABB机器人间做ProfiNET通信为例讲解：
1）硬件环境
S7-300CPU集成有ProfiNET通信口，支持做ProfiNET通信
增加选项888-2或者888-3选项通过主机自带网口实现Profinet的主从站通讯
2）硬件连线
网线直连，普通网线的一头插S7-300ProfiNET通信口，另一头插机器人自带的通信口
3）参数设置
PLC端，在S7-300硬件组态中，安装ABB机器人profinetGSD文件(注：ABB机器人GSD文件下载方法打开robotstudio，ADDIN，找到对应版本robotware,右击ABB.RobotWare6.06.1025\RobotPackages\RobotWare_RPK_6.06.1025\utility\service\GSDML)，在组态窗口把机器人挂到ProfiNET网络上，并分别设置好双方的IP地址，如：
PLC的为192.168.0.1
机器人的为192.168.0.2
组态完成后，PLC端获取到了通信的I/O地址，如IB256为输入，QB256为输出
机器人端（以888-3选项为例）IP:192.168.0.2子网掩码：255.255.255.0，“控制面板”——“配置”——“主题选择communication”-——“IPSETTNG”——点击“ProfinetNetwork”——修改IP并选择对应的网口——重启——再进入控制面板，配置，主题I/O，PROFINETInternalDevice——配置输入输出字节和PLC端一致。
4）编程调试
通过以上述步骤后，PLC与机器人即可通信了，双方的I/O关联地址分别为：
PLC
机器人(此处为ABB机器人DSQC651板)
QB256
DI0
IB256
DO32
这样，根据项目的要求，即可通过PROFINET通信方式，当PLC需要给机器人信号时，通过QB256发送给机器人，而机器人需要反馈信号给PLC时，通过DO[32-39]发送给PLC，实现了信号的输送。（有需要详细连接案例ABB机器人配置PROFINET做主站、从站，ABB机器人做EthernetIP主站、从站，ABB机器人ProfiBus通讯，ABB机器人做socket通讯的可关注微信公众号联系小编）。
