1. TRAILON指令说明
TRAILON是西门子数控系统中联动（耦合）指令中的一种。
联动 (TRAILON,TRAILOF)
当一个已定义的引导轴运动时，指定给该轴的耦合轴（＝跟随轴）会在参照某个耦合系数的情况下，开始运行引导轴所引导的位移。引导轴和跟随轴共同组成耦合组合。
应用举例：
用 2 个耦合组合进行两面加工：
第 1 引导轴 Y，耦合轴V
第 2 引导轴 Z，耦合轴W
句法 | |
激活 | 关闭 |
TRAILON( | TRAILOF( TRAILOF( |
耦合系数默认为1 | |
更多应用也可参考相关如下链接：
一种对头镗铣床的设置
2. 实际应用中的问题
假设两个主轴（MSP1,MSP2）进行TRAILON耦合时，两轴Zui大转速相同（Max. speed = 1000rpm）。
问题1：
引导轴（MSP1）以Zui大转速1000rpm运行时，但跟随轴（MSP2）限制在900rpm，即90%的Zui大转速。原因是什么？
问题2：
TRAILON耦合后，两个主轴启动和复位停止时，跟随轴MSP2总是较慢，不同步。原因是什么？
3. 问题分析
3.1 跟随轴限制在90%Zui大转速
激活耦合，小于等于90%Zui大转速的速度运行，跟随轴保持与引导轴相同转速。
解除耦合，单独运行MSP2主轴，不受90%Zui大转速限制，可以转到Zui大转速1000rpm。
3.2 TRAILON激活时，跟随轴变为位置环控制方式
在轴诊断中观察轴状态发现，TRAILON指令激活后，跟随轴MSP2会从速度控制变为位置控制。那么由于主轴的特殊性，其速度控制和位置控制两种模式下的加速度和Zui大速度均由不同的参数控制，这就导致了MSP1和MSP2的差异。
轴名称 | 耦合 | 耦合后控制方式 | Zui大转速生效参数 | 加速度生效参数 |
MSP1 | 引导轴 | 速度控制 | 35130 | 35200 |
MSP2 | 跟随轴 | 位置控制 | 35135 | 35210 |
4. 解决方法
设定跟随轴MSP2位置环控制的相关轴机床数据，详细如下
问题1：
参数 | 说明 | 设定值 |
MD35135 $MA_GEAR_STEP_PC_MAX_VELO_LIMIT | 主轴位置环Zui大转速 | 同35130 |
设定跟随轴（MSP2）的主轴位置环Zui大转速与速度环Zui大转速相同。
说明：
MD35135缺省值为0，在其参数的说明中明确说明：该值为0时（缺省值），机床数据35130$MA_GEAR_STEP_MAX_VELO_LIMIT数值的90%用作位置控制模式下的Zui大转速。
上文所说的限制在Zui大转速的90%就是这么来的。
问题2：
参数 | 说明 | 设定值 |
MD35210 $MA_GEAR_STEP_POSCTRL_ACCEL | 位置控制模式下的加速度 | 同35200 |
设定跟随轴（MSP2）的位置控制模式下的加速度与速度控制模式下的加速度相同。
5. 参数说明
5.1 MD35135$MA_GEAR_STEP_PC_MAX_VELO_LIMIT
5.2 MD35210$MA_GEAR_STEP_POSCTRL_ACCEL