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一、 手动增益调整模式
手动调整方式相关增益参数:
参数号 | 参数名 | 参数说明 | 设置方式 |
Pr12 | 增益调整方式 | 0:手动方式 | |
Pr17 | 增益切换方式 | 0:固定增益 | |
Pr30 | 速度环积分/时间常数 | 速度环积分,用于消除静差。值越大则积分效果越弱。值越小则积分效 果越强。 | |
Pr31 | 速度环增益 | 速度环增益,值越大则响应越快。 | |
Pr34 | 位置环增益 | 位置环增益,值越大则位置响应越快。值太大会引起运行抖动或振荡 | |
Pr36 | 转矩滤波器/时间常数 | 对转矩指令进行一阶滤波,用于减小高频振动及噪音。当刚性太强产生振荡或噪音时加大此参数值。建议设置范围:10-500.值越大则效果越明显。 |
二、纯手动增益调整步骤:
调整前:
1、设置 Pr12=0,Pr17=0
调整:
1、 降低位置环增益(若工作在位置控制模式,如设置为 Pr34=30~50)
2、 加大速度环积分时间常数如设置为 Pr20=300
3、 逐步加大速度环增益 Pr31,直至速度响应达到所需要求。一般来说当加大速度环增益至出现噪声时此速度环增益值为当前机械负载特性决定的大值,此时不应再增大速度环增益否则有可能会 导致振荡发生。可加大 Pr36参数值以消除噪音.
4、 逐步减小速度环积分时间常数 Pr30,以定位时无缓慢及无拖尾为准。
5、 逐步加大位置环增益 Pr34(若工作在位置模式),直至定位及跟踪响应达到所需要求,视觉上观察到负载在停止时无过冲现象。